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Sokaku Takeda nacque nella residenza dei Takeda ad Aizu Oike, in Oisenomiya, il 10 di ottobre del 1860, figlio secondogenito di Sokichi. Si dice che Sokaku apprese da suo padre varie arti come il Kenjutsu, il Sojutsu, il Sumo, e il Daito-Ryu. Egli apprese l’Onoha Itto-ryu da Toma Shibuya, il capo dell’esercito di volontari del Clan Aizu. Nel 1873 Sokaku visitó Kenkichi Sakakibara assieme al padre, il quale era un amico del vecchio Takeda. Egli apprese da Kenkichi, in qualitá di uchideshi, le tecniche segrete del Jiki Shinkage-ryu, e nel Dojo Sakakibara combatté contro numerosi maestri di arti marziali provenienti da varie scuole. Sokaku si dedicó a tutte le arti militari (le cosiddette bugei juu happan, che includevano allenamento con spada, bastone, lancia, arco, bastone corto, ecc.) e giunse a padroneggiarle. Egli viaggió per tutto il Giappone visitando molte scuole e partecipando a duelli. Nel 1875, quando aveva 15 anni, Sokaku divenne apprendista di Ginshin Hoshina (il cui nome originariamente era Saigo Tanomo), un prete a capo di un tempio, e da questi apprese il Daito-ryu Oshikiuchi.Nel 1877 Sokaku divenne ospite di Shunzo Momonoi ad Osaka. Nell’usare la spada egli non aveva rivali, e presto divenne famoso come l’ “Aizu Kotengu” (giovane esperto di arti marziali del Clan Aizu). Egli ottene anche una licenza nell’ Hozoin Sojutsu (un’arte praticata con la lancia), e si allenó in numerosi altri luoghi, ma continuó a ritirarsi periodicamente in vari tempii per allenare il proprio corpo e la propria mente, e visitó ripetutamente Ginshin Hoshina per proseguire i propri studii del Daito-ryu Oshikiuchi.Nel 1898 Sokaku studió con Ginshin Hoshina in un Dojo in un tempio di montagna nel distretto Date (nella prefettura di Fukushima), e si dice che a quel tempo egli sviluppó poteri occulti (jintsuriki) e perfezionó i segreti del Daito-ryu e dell’ Oshikiuchi che erano stati trasmessi da Soemon Takeda a Ginshin Hoshina, a quel tempo conosciuto come Saigo Tanomo. Il 12 Maggio del 1898 egli ricevette da Ginshin un poema che rappresentava una licenza e cominció a trasmettere formalmente il Daito-ryu Aiki Jujutsu.
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Nel 1911,avvenne il primo incontro tra Ueshiba Morihei e Tokimune Takeda, ma dai registri della scuola Daito-Ryu risulta che Ueshiba ne divenne ufficialmente discepolo solo nel 1915, all’età di 32 anni. In seguito Ueshiba ospitó spesso Tokaku nella sua casa di Shirataki per riceverne l’insegnamento. Era infatti costume di Takeda di non avere un dojo fisso, ma di tenere un insegnamento itinerante recandosi qua e là per corsi intensivi che duravano normalmente 10 giorni. Quando alcuni anni dopo Ueshiba decise di abbandonare l’isola, lasció la sua casa a Takeda, che continuó per molti anni a vivere in Hokkaido. Ueshiba Morihei ricevette nel 1922 l’autorizzazione all’insegnamento del daito-ryu, avendo ancora occasionali incontri con Takeda Sokaku negli anni a seguire.Gli ultimi incontri tra i due personaggi sembrano risalire al 1931. Takeda Sokaku non era grande e grosso — era alto non piú di 150 centimetri — ma i suoi occhi erano perforanti e le sue tecniche erano di un livello quasi sovrannaturale. Si dice che fosse capace di indovinare passato, presente e futuro di una persona ancora prima di conoscerla. Tra i suoi studenti piú conosciuti, oltre Ueshiba Morihei, vi furono Saigo Tsugumichi, il maestro di spada dello Hokushin Itto-Ryu Shimoe Idetaro, ed ad almeno altre trentamila persone: la firma con sigillo di ognuno di essi appare nel registro di iscrizione, ancora conservato ai nostri giorni. Il suo era un insegnamento di elite, riservato alle forze dell’ordine e ad alte personalità, e come detto non ha mai avuto un dojo fisso. Takeda Sokaku si spense il 25 Aprile del 1943, all’età di 83 anni, mentre era in viaggio per insegnare nella prefettura di Aomori.
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